Существуют специальные "дуракоустойчивые" ПУ-системы для дилетантов, для "гаража".
Но, полиуретаны многогранны и надо достаточно чётко представлять, что именно вы хотите получить.
ТБ при работе с ПУ-системами обязательна, как и вообще с любой химией.
Что касается "гаражных" продуктов, Smola, то там, в основном, используется низколетучий МДИ или предполимеры с малым содержанием свободного ТДИ. При желании, конечно, можно умудриться надышаться паров или, при работе голыми ручонками, получить аллергическую реакцию на коже.
Хороший пример "гаражного" полиуретана - однокомпонентный жесткий ППУ - "монтажная" пена в баллончике. По сути - это квазипредполимер на полиизоцианате - "сыром" МДИ.
А про токсичность изоцианатов найти в инете и почитать будет совершенно нелишне!