Вовсе не обязательно. Учитывая изотропность обозримой части вселенной, включая одинаковость свойств вещества в ней, а также эволюционную конвергенцию (схожие условия стимулируют образование схожих фенотипов даже при различных генотипах) - могут быть и гуманоиды различной степени внешнего сходства с землянами.
Вот почему если инопланетяне, так сразу и "более развитые"? Вполне могут быть и более молодые, чем земляне, цивилизации, скажем на уровне XIX века, античности, или вовсе каменного. Да и просто ещё не разумная жизнь в виде бактерий.