Я бы еще хотел чтобы эту тему рассмотрели, а как человек решает такую проблему. Мы тренируемся, а потом мозг использует данные тренировок чтобы вычислять управляющий сингал. То есть мозг вычисляет. Массу звеньев мы не считаем для тела. Если массу не считаем, значит уравнения динамики тут не используются. И датчиков усилий в мышцах нет вроде. Вообще любопытно какие датчики обратной связи у человека. Понятно что они должны быть.