Сила инерции направлена перпендикулярна плоскости вращения колеса и появляется каждый раз, когда колесо наклоняется к земле. Получается, что ось всё время наклоняется то влево, то вправо. Но это происходит так быстро, что нам кажется, что колесо всегда катится ровно.
P.S. Не пропустите момент, когда у Вас будет 3000 сообщений