Уравнения движения и баланса

[Иван1978]

http://www.youtube.com/watch?v=yAKNu2E2Ui4

любопытно как они эту проблему решают. Решает ли бортовой компьютер математические уравнения сложные какие-то для управления такими движениями. Или же ему просто не хватит времени их решать. Или может управляющий компьютер решает примитивные уравнения баланса стремясь сумму сигналов обнулить. Что вы думаете? Основной вопрос нужно ли роботу решать математические уравнения во время движения, если да, то как они выглядят.

[s324]

ножки дрожат))

рахитик

[Вадим Вергун]

Все движение рассчитываются до начала процесса. Ибо иначе потребуется собирать огромное количество данных с акселерометров во всех частях тела для определения текущей позиции и скорости.

Изменено 14 Января, 2018 в 12:56 пользователем Вадим Вергун

[yatcheh]

Все движение рассчитываются до начала процесса. Ибо иначе потребуется собирать огромное количество данных с акселерометров во всех частях тела для определения текущей позиции и скорости.

 

Рассчитываются заранее основные параметры движения, а потом идёт анализ данных акселерометров и датчиков положения для оперативной коррекции. Иначе не получится, из-за лавинообразного нарастания ошибок в процессе движения.

 

Решает ли бортовой компьютер математические уравнения сложные какие-то для управления такими движениями. Или же ему просто не хватит времени их решать. Или может управляющий компьютер решает примитивные уравнения баланса стремясь сумму сигналов обнулить. Что вы думаете? Основной вопрос нужно ли роботу решать математические уравнения во время движения, если да, то как они выглядят.

 

Скорее всего там нет, собственно, решения уравнений механики. Есть большой набор заранее сформулированных параметрических уравнений, связывающих отдельные фазы движения конечностей с положением "тела" и текущими характеристиками его движения. То есть, параметры движения рассчитаны заранее, в виде базы данных, а отклик формализован в виде системы простых частных уравнений. Отсюда - и некоторая неуклюжесть, как следствие естественной ограниченности и базы, и системы уравнений.

[Хоббит)]

Рассчитываются заранее основные параметры движения, а потом идёт анализ данных акселерометров и датчиков положения для оперативной коррекции. Иначе не получится, из-за лавинообразного нарастания ошибок в процессе движения.

 

 

Скорее всего там нет, собственно, решения уравнений механики. Есть большой набор заранее сформулированных параметрических уравнений, связывающих отдельные фазы движения конечностей с положением "тела" и текущими характеристиками его движения. То есть, параметры движения рассчитаны заранее, в виде базы данных, а отклик формализован в виде системы простых частных уравнений. Отсюда - и некоторая неуклюжесть, как следствие естественной ограниченности и базы, и системы уравнений.

Первое - согласен, без оперативной коррекции в реальном времени не обойтись.

Уравнения механики ему и не нужны, а вот базы данных ему тоже не нужны - он оперативную базу данных действий как раз и обсчитывает по вводным замерам высоты препятствия, например. Для создания этой базы данных действий ему нужны формулы, как раз созданные из уравнений механики и его возможностей ( массы, габаритов, моментов сервоприводов и пр.)

Более корректные тесты будут на оперативно и произвольно изменяемых препятствиях, чтобы вживую ( а не по заготовкам за кадром) увидеть точность работы программы и механики : немного высоту препятствия изменить и ага.

[yatcheh]

Уравнения механики ему и не нужны, а вот базы данных ему тоже не нужны - он оперативную базу данных действий как раз и обсчитывает по вводным замерам высоты препятствия, например. Для создания этой базы данных действий ему нужны формулы, как раз созданные из уравнений механики и его возможностей ( массы, габаритов, моментов сервоприводов и пр.)

Более корректные тесты будут на оперативно и произвольно изменяемых препятствиях, чтобы вживую ( а не по заготовкам за кадром) увидеть точность работы программы и механики : немного высоту препятствия изменить и ага.

 

Вы не поняли, о чём я толковал. Естественно, что окружающая обстановка не может быть прошита раз и на всегда. Ценность такого робота будет близка к нулю. Я говорил о том, что существуют стандартные реакции на изменение положения тела в зависимости от требуемого действия. И просчитывать их каждый раз заново, в виду их стандартности - глупо. Зачем решать дифференциальные уравнения там, где можно обойтись "таблицами", внося коррекции по мере поступления вводных? И вот эта "таблица" формируется заранее, на основе известных параметров тела и параметров сервоприводов. Т.е. - любое сколь угодно сложное действие можно разложить на комбинацию простых, стандартных реакций, и уже из них создавать нужную последовательность.

Изменено 14 Января, 2018 в 15:50 пользователем yatcheh

[Хоббит)]

Конечно, не понял, поэтому даже выделить не смог из сообщения, что я не понял. Простыми массивами. зашитыми на все случаи, тут не обойтись, они могут содержать много внутренних конфликтов сами в себе - часть работы всё таки должна делаться через алгоритмы и формулы ( хотя бы формула по уровню заряда батарейки  - а то прыгнет, а батарейка-то тю-тю).

[Иван1978]

Я бы еще хотел чтобы эту тему рассмотрели, а как человек решает такую проблему. Мы тренируемся, а потом мозг использует данные тренировок чтобы вычислять управляющий сингал. То есть мозг вычисляет. Массу звеньев мы не считаем для тела. Если массу не считаем, значит уравнения динамики тут не используются. И датчиков усилий в мышцах нет вроде. Вообще любопытно какие датчики обратной связи у человека. Понятно что они должны быть.

Изменено 14 Января, 2018 в 16:06 пользователем Иван1978

[Хоббит)]

Мы тренируемся очень просто : создаём массивы готовых данных с возможностью коррекции алгоритма по обстоятельствам - алгоритм предсоздаётся в мозгу на сознательном и подсознательном ( чаще) уровне. Например, мышечный сигнал формируется в мозгу чуть ли не за несколько секунд ДО действия и его могут наблюдать.

Вот тут тема была по обучению химии. Один из вариантов обучения может звучать так : "Три П : Постоянно, Постепенно, Последовательно". Ну, и прочие вариации. Вот так и создаются навыки ( массивы данных в мозгу, - правда массивы не такие, к каким мы привыкли, а в виде нейронных связей).

.... И датчиков усилий в мышцах нет вроде. Вообще любопытно какие датчики обратной связи у человека. Понятно что они должны быть.

Есть множество разных датчиков и ещё их откроют кучу. Например, попробуйте бить по груше с разной скоростью - тут же получите данные о массе ( инерции) ваших рук и мозг даст ровно такие усилия в мышцы, чтобы они соответствовали вашему образу поставленной задачи.

Изменено 14 Января, 2018 в 16:13 пользователем Хоббит)

[Иван1978]

Мы тренируемся очень просто : создаём массивы готовых данных с возможностью коррекции алгоритма по обстоятельствам - алгоритм предсоздаётся в мозгу на сознательном и подсознательном ( чаще) уровне. Например, мышечный сигнал формируется в мозгу чуть ли не за несколько секунд ДО действия и его могут наблюдать.

Вот тут тема была по обучению химии. Один из вариантов обучения может звучать так : "Три П : Постоянно, Постепенно, Последовательно". Ну, и прочие вариации. Вот так и создаются навыки ( массивы данных в мозгу, - правда массивы не такие, к каким мы привыкли, а в виде нейронных связей).

а вы думаете массивы данных на нейронных связях держатся? Да вы посмотрите на примитивных существ. У них нейронов то почти нет, а они ведут себя сложным образом. Я скорее бы предположил, что нейрон это какой то процессор.